E-Learning. Часть 15. Два сенсора в одной плоскости
Доброго всем времени суток, продолжаю серию постов про образовательную робототехнику. Здесь я описываю результаты и просто ход выполнения своей научной работы.
Кратко: разрабатываю специальную робо-накидку на одежду, которая сможет оцифровывать часть двигательных навыков мастеров своего дела и передавать это тем, кто только учится.
О чем этот пост: будет проведена проверка предположения о том, что два сенсора на разных МК (В каждом 3 осевой гироскоп и 3 осевой акселерометр) в одной плоскости при одинаковых воздействиях будут показывать примерно одинаковые показания.
Конечно знающие люди могут предугадать ответ сразу. Для таких я добавлю, что лучше было перепроверить, уж слишком много поспешных выводов я делал ранее в элементарных вещах, которые потом здорово портили мне жизнь. Визуально оценить разницу тоже полезно, что бы принять решение о том, надо ли более строго считать расхождения.
Зачем это надо?
Во-первых на этом строится предположение о том, что не важно в какую часть фаланги пальца можно закреплять сенсор, данные будут корректными. Если предположение не верное, то это значит, что нужна очень тонкая настройка костюма, чтобы его правильно надеть. Сами понимаете, что на этом проект нужно или сильно переориентировать, либо менять элементную базу, либо просто закрывать.
Во-вторых. Представьте, что Вы показываете пальцем на небо (увидели вертолет и показываете другу где он) (ну или кидаете грамма-наци зигу, когда в интернете кто-то пишет с ошибками, кому как понятнее будет). В этот момент палец выпрямлен, а значит все три сенсора на пальце должны выдавать примерно схожий рисунок по данным. Это называется взаимозависимостью сенсоров. Это нужно будет для одной из частей автоматической корректировки ошибок сенсоров между собой.
Вся соль моей работы будет в том, что за счет связанности сенсоров и специфической механики движения тела человека - мы получим больше возможностей для корректировки ошибок, чем если бы использовали те же сенсоры, но в квадрокоптере.
Задачи:
1) Подготовить скетч для вывода данных для трех осей гироскопа\акселерометра (отдельные тесты по 3 значения). 500000 БОД. Задержка 50 мс. Один скетч, чтобы управлять сенсорами и в ESP32 и в Arduino MEGA 2560. Сенсоры BMI160. Данные без дополнительной обработки, только то, что сенсор выдает по умолчанию. Сам скетч отсюда. Я его лишь немного доработал.
2) Одновременно вывести значения через Плоттер по последовательному соединению.
3) Покрутить вдоль крена, тангажа и рыскания.
4) Сравнить визуально графики.
Схема включения:
Поехали. Гироскоп:
И еще раз.
Акселерометр:
Вполне.
