Arduino & Pi

apt-get install network-manager-gnome

sudo nmtui

Теперь после перезагрузки OPI будет автоматически коннектиться по WiFi к выбранному подключению, но лучше, конечно, всё настроить ещё по LAN.

1.5 Перезагрузка

sudo reboot

2. Добавление пользователя pi

2.1. Создание пользователя и назначение групп

sudo adduser pi

sudo usermod -a -G tty pi

sudo usermod -a -G dialout pi

sudo adduser pi sudo

2.2. Перезагрузка системы

sudo reboot

2.3 Заходим под пользовтелем pi.

3. Настройка sudoers

3.1. Редактирование файла sudoers

Редактируем sudoers, добавляем пользователю pi все разрешения.

Этот этап очень важный и нельзя ошибиться. При открытии может потребоваться закрыть 2-ю страницу (Ctrl+X):

sudo nano edit /etc/sudoers

Добавляем в следующий блок:

#User privilege specification

root ALL=(ALL:ALL) ALL

pi ALL=(ALL:ALL) ALL // этот блок без сноски

Сохраняем изменения (Ctrl+O, подтверждаем, Ctrl+X – закрываем).

!!!!!!Обращаю Ваше внимание, что это изменение может нести потенциальные угрозы безопасности!!!!!!

3.1.1 Если нехотите каждый раз вводить пороль после команды sudo.

По умолчанию, команда sudo запрашивает пароль на каждый свой вызов, в случае если вы четко осознаете что вам такое поведение команды sudo избыточно, можно перевести ее в режим без запроса пароля, для этого выполняем следующую команду:

sudo EDITOR=nano visudo

в появившемся редакторе находим блок:

# Allow members of group sudo to execute any command

%sudo ALL=(ALL:ALL) ALL

и приводим его к виду:

# Allow members of group sudo to execute any command

%sudo ALL=NOPASSWD: ALL

!!!!!!Обращаю Ваше внимание, что это изменение может нести потенциальные угрозы безопасности!!!!!!

3.2. Перезагрузка системы

sudo reboot

4. Установка необходимых пакетов

4.1. Установка остальных пакетов (копируем целиком)

sudo apt update && sudo apt upgrade –y

sudo apt install -y \

git \

make \

gcc \

libncurses-dev \

libusb-1.0-0-dev \

python3-virtualenv \

python3-dev \

avrdude \

zlib1g-dev \

libjpeg-dev \

libopenjp2-7-dev \

libtiff5-dev \

libfreetype6-dev \

liblcms2-dev \

libwebp-dev

5. Расширение оперативной памяти

5.1. Увеличиваем объем оперативной памяти до 2 ГБ

sudo fallocate -l 2G /swapfile

sudo chmod 600 /swapfile

sudo mkswap /swapfile

sudo swapon /swapfile

echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab

6. Увеличение объёма папки /tmp

6.1. Редактируем /etc/fstab

sudo nano /etc/fstab

Найдите строку:

tmpfs /tmp tmpfs defaults,nosuid 0 0

Измените её, добавив параметр size=512M:

tmpfs /tmp tmpfs defaults,nosuid,size=512M 0 0 (должно выглядеть так)

Сохраните файл (Ctrl+O, затем Enter) и выйдите (Ctrl+X).

6.1.1 Проверка swap

free -h

Должно быть так ну или около того.

total used free shared buff/cache available

Mem: 485Mi 83Mi 296Mi 1.5Mi 118Mi 402Mi

Swap: 2.2Gi 0B 2.2Gi

6.2. Перезагрузка системы

sudo reboot

7. Установка скрипта KIAUH

7.1. Клонирование репозитория и запуск скрипта

sudo git clone https://github.com/th33xitus/kiauh.git

запускаем KIAUH

./kiauh/kiauh.sh

7.2. Установка компонентов

Устанавливаем:

Klipper для 1 машины*

Выбираем Python 3.x

Moonraker

Fluidd или Mainsail (веб-окружение)

Буду очень благодарна за ваши ответы!

Заднее ведомое колёсико меня вообще не устраивало - робот застревал на порогах, страшно гремел и пугал кошку. Нашёл колесо от, опять-же, пылесоса. Но оно должно быть сильно утоплено в корпус. Быстренько соорудил модельку и напечатал крепление. Теперь всё устраивает ))

Кроме того, выяснилось, что power bank Xiaomi 20000mAh нифига не тянет одновременно включенную логику и лидар. Так только нагрузка на процессор Orange возрастает (я начинал стримить видео с камеры) - получаем просадку напряжения и зависания контроллеров.

Решил заменить на аккумулятор 12В, такой же, как для ходовой части. Тоже через DC-DC преобразователь. Теперь с этим тоже вроде всё хорошо - ещё одно улучшение аппаратной платформы.

Заодно подключил IMU (MPU6050) но пока софт под него не интегрировал. Наверное, это пойдёт уже вместе со SLAM, когда руки дойдут.

Больше информации в ТГ: https://t.me/robostroy

YouTube: https://www.youtube.com/@seko2k19