Принесли робота с распространенной ошибкой C4. Проявляется она на неровных поверхностях быстрым вращением левого колеса, что меняет траекторию движения.

Виной тому сбитый зазор между магнитом и датчиком холла левого колеса.

Разбираем пылесос, снимая пылесборник\щетку\передний бампер.

А внутри, как и подобает, куча пыли\волос и прочей "еды", что поглощает данный пылесос. Жаль, что не всё попадает в пылесборник)

Делаем ревизию, а так же чистку устройства.

К сожалению от всего пыльного налёта не избавится, ввиду его плотной забивки скопившейся за несколько лет, отскребать, разве что отвёрткой)

Но перейдём к основной проблеме, демонтируем левое колесо.

Снимаем защитную крышку у мотора, и видим мизерный зазор между магнитом и датчиками.

В идеале зазор должен быть 0.4-0.8мм. Выставляем его по заранее приготовленному щупу (в данном случае вместо щупа выступало защитное стекло от iPhone 5 с толщиной 0.5мм).

Так же в ходе диагностики было выявлено, что переднее колесо вращается с усилием, хотя хозяин и чистил и смазывал подшипники.

Виной тому опять же мусор, а конкретно волосы, намотавшиеся на ось.

Разбираем, чистим, смазываем.

В данном случае была использована проникающая смазка.

Собираем устройство и тестируем